Met de stichting van het principaat door Augustus in 27 v.Chr. en de consolidatie ervan door zijn opvolger Tiberius in het jaar 14 begon het Romeinse Keizerrijk. Toen het rijk verdeeld werd in een westelijk en een oostelijk deel, bleef het westelijke deel een keizerrijk tot 476 en het oostelijk deel tot 1453.
Begin van het keizerrijk miniatuur|Gaius Julius Caesar Octavianus. Het Romeinse Rijk wordt geacht begonnen te zijn met keizer Augustus. Julius Caesar was geen keizer. Hij werd in 44 v.Chr. benoemd tot dictator perpetuus (dictator voor het leven). Een maand later werd hij al vermoord. Er volgde een burgeroorlog, die in 27 v.Chr. eindigde toen Augustus princeps van Rome werd. Het woord "keizer" is afgeleid van de naam Caesar. (De C werd door de Romeinen oorspronkelijk als K uitgesproken en ae als ai). De latere keizers voerden de titel Augustus (de verhevene), hun beoogde opvolgers droegen de titel Caesar. In de tijd van de tetrarchie waren er twee Augusti en twee Caesares. Het rijk was toen bestuurlijk opgedeeld in oost en west.
Hoewel het keizerrijk hoe langer hoe meer als een monarchie begon te functioneren, was in theorie de keizer nog steeds een ambtenaar in de oude res publica (republiek; letterlijk: "zaak van het volk"). De keizer kon de monarchale titel van koning (rex) niet dragen, daar er namelijk sinds eeuwen een taboe op rustte, door de ontsporing die had plaats gehad onder de laatste koning Tarquinius Superbus. Het ontbreken van een dynastieke traditie was de zwakke schakel in het systeem omdat de opvolging niet officieel geregeld was. In het begin zorgde de zittende keizer vaak door adoptie voor een volwassen en - hopelijk - kundige opvolger. Later ging de opvolging vaak door moord op de zittende keizer en het uitroepen van een nieuwe door het leger. Vooral in de periode van de soldatenkeizers regeerden de keizers soms maar een paar maanden voordat ze alweer vermoord werden door een nieuwe troonpretendent. Deze interne onrust verzwakte het Rijk soms gevaarlijk en langzaam brak het besef door dat er iets moest veranderen in het proces van machtswisseling. Pas in de vierde eeuw begint het keizerschap echt erfelijk te worden met kinderen op de troon, terwijl de regering waargenomen wordt door een regent.
Einde van het West-Romeinse Rijk Rond de tijd van Romulus Augustulus was van het westelijk deel van het keizerrijk alleen nog Italië over, en een klein stukje van Gallië. Hij heeft ook niet langer dan ongeveer tien maanden over dit rijk geregeerd; waarschijnlijk tot 4 september 476. Op die datum, of misschien kort daarna, werd hij onttroond door Odoaker, leider van de opstandige Germaanse troepen, die zichzelf daarna uitriep tot koning der Germanen in Italië, onder het (theoretische) keizerschap van het Oosten. Vandaar dat, ook al is er één bron die Romulus Augustulus een regering van 10 jaar toebedeelt, 476 over het algemeen beschouwd wordt als het einde van het West-Romeinse keizerschap. Dit theoretische ongedeelde keizerschap van de Oost-Romeinse keizers over het gehele Romeinse Rijk bleef geldig totdat Karel de Grote door keizerin Irene van Constantinopel, overigens met tegenzin, na zijn keizerskroning door paus Leo III op 25 december 800, werd erkend als nieuwe 'keizer van het Westen'. Na verschillende hervormingen, zoals de afscheuring van het koninkrijk Frankrijk in 987, wordt dit westerse rijk bekend als het "Heilige Roomse Rijk der Duitse Natie" dat onder keizer Frans II in 1806 door Napoleon I wordt opgeheven.
Einde van het Oost-Romeinse Rijk Na de dood van keizer Phocas veranderde de nieuwe keizer Herakleios en zijn opvolgers na 610 het Latijnse Oost-Romeinse Rijk uit de late oudheid in het Griekse Byzantijnse Rijk van de vroege middeleeuwen. Kruisvaarders van de Vierde Kruistocht poogden er terug een Latijns keizerrijk (1204-1261) van te maken, maar werden enkele decennia later door de Griekse Byzantijnen onder Michaël VIII Palaiologos weer verdreven. In de tijd van Constantijn XI was van het keizerrijk weinig meer over dan de stad Constantinopel, omgeven door Turks gebied. Op 29 mei 1453 sneuvelde Constantijn XI en viel Byzantium in handen van de Turken. Weliswaar hield met het keizerrijk Trebizonde nog een loot van het keizerrijk stand tot 1461, maar Byzantium was eeuwenlang de hoofdstad geweest van wat restte van het Romeinse Rijk, vandaar dat 1453 gezien wordt als het jaar waarin het Romeinse Rijk, na een bestaan van 21 eeuwen, ten val kwam. Overigens namen de Turken veel van hun staatsorganisatie gewoon over van de Byzantijnen en bleef Constantinopel nog steeds de hoofdstad van een imperium: nu van het Ottomaanse Rijk dat zich als voortzetting van het Romeinse Rijk zag dat het westen moest heroveren.
Lijst van keizers Vroege en hoge keizertijd in het Romeinse rijk KeizerVolledige naamRegeringsperiodeOpmerkingenJulisch-Claudische dynastieAugustusGaius Octavianus, Gaius Julius Caesar, Imperator Caesar Augustus27 v.Chr.-14 n.Chr.Eerste Romeinse keizer, adoptiezoon van Julius CaesarTiberiusTiberius Claudius Nero, Tiberius Julius Caesar Augustus14-37Adoptiezoon van AugustusCaligulaGaius Julius Caesar, Gaius Caesar Augustus Germanicus37-41Neef en tevens adoptiezoon van Tiberius. In 41 vermoord.Claudius ITiberius Claudius Nero Germanicus, Tiberius Claudius Caesar Augustus Germanicus41-54Veroverde Brittannië en Mauretania. Vergiftigd.NeroLucius Domitius Ahenobarbus, Nero Claudius Caesar Augustus Germanicus54-68 Keizer tijdens de grote brand van Rome in 64. Pleegde zelfmoord.VierkeizerjaarGalbaServius Sulpicius Galba68-69Vermoord in opdracht van OthoOthoMarcus Salvius Otho69-69Zelfmoord na nederlaag tegen VitelliusVitelliusAulus Vitellius69-69Gemarteld en vermoord door soldaten van VespasianusFlavische dynastieVespasianusTitus Flavius Vespasianus69-79Consolideerde bestuur en financiën, begon bouw van ColosseumTitusTitus Flavius Caesar Vespasianus Augustus79-81Opende het Colosseum. Keizer tijdens de uitbarsting van de Vesuvius.DomitianusTitus Flavius Domitianus81-96Beëindigde de Romeinse expansie in Germanië Saturninus Lucius Antonius Saturninus 89 Tegenkeizer in Germanië, gesneuveldAdoptiefkeizers en Antonijnse dynastieNervaMarcus Cocceius Nerva96-98Adopteerde Trajanus, stichter van het adoptiefkeizerschapTrajanusMarcus Ulpius Traianus98-117Grootste uitbreiding van het Romeinse RijkHadrianusPublius Aelius Hadrianus117-138Consolideerde de grenzen van het rijk, bouwheer van de muur van HadrianusAntoninus PiusTitus Aurelius Fulvus Boionius Arrius Antoninus138-161Stichter van de Antonijnse dynastie. Zette het beleid van consolidatie van Hadrianus voort.Marcus AureliusMarcus Aurelius Antoninus161-180Filosoof-keizer Avidius Cassius Gaius Avidius Cassius 175 Tegenkeizer in Syria en Egypte, vermoordLucius VerusLucius Ceionius Commodus Verus161-169 medekeizerLeidde veldtocht tegen de ParthenCommodusLucius Aurelius Commodus, Lucius Aelius Aurelius Commodus177-180 medekeizer 180-192Zoon van Marcus Aurelius, vermoordVijfkeizerjaarPertinaxPublius Helvius Pertinax193-193Vermoord door de pretoriaanse gardeDidius JulianusMarcus Didius Severus Julianus193-193Vermoord in opdracht van de senaat Pescennius Niger Gaius Pescennius Niger 193–194 Tegenkeizer in Syrië, vermoord Clodius Albinus Decimus Clodius Septimius Albinus 195–197 Tegenkeizer in Brittannië, gesneuveldSeverische dynastieSeptimius SeverusLucius Septimius Severus193-211Leidde veldtochten in Mesopotamië en BrittanniëCaracallaLucius Septimius Bassianus, Marcus Aurelius Antoninus198-211 medekeizer 211-217Oudste zoon van Septimus Severus. Verleende alle vrijen Romeins burgerrecht.GetaPublius Septimius Geta209-211 medekeizerZoon van Septimus Severus. Vermoord in opdracht van zijn broer Caracalla.MacrinusMarcus Opellius Macrinus217-218Geen Severiër, geëxecuteerd DiadumenianusMarcus Opellius Antoninus Diadumenianus218-218Medekeizer van zijn vader MacrinusElagabalus / HeliogabalusVarius Avitus Bassianus, Marcus Aurelius Antoninus218-222Vereerde de zonnegod Elagabal Gellius Maximus onbekend 219 Tegenkeizer in Syrië, geëxecuteerd Verus onbekend 219 Tegenkeizer in Syrië, geëxecuteerd Seleucus Julius Antonius Seleucus of Marcus Flavius Vitellius Seleucus na 221 TegenkeizerSeverus AlexanderMarcus Julius Gessius Bassianus Alexianus, Marcus Aurelius Severus Alexander222-235Bij Mogontiacum door opstandige soldaten gedood Seius Sallustius Seius Sallustius Macrinus ca 227 Tegenkeizer, schoonvader van Severus Alexander Taurinus onbekend onduidelijk Tegenkeizer in het oosten, verdronken in de Eufraat
De crisis van de derde eeuw